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套索传动机构具有简单、灵活和适用于远距离力矩传递的特点,在传动过程中套管与柔索接触面间的摩擦力会导致系统产生间隙、迟滞和死区等现象,是套索传动机构应用的难题。因此,以库仑摩擦模型建立了套索的力传递和位移传递模型,搭建了单套索传动系统实验平台,实验表明套索传动特性受摩擦因数和全曲率影响较大。提出了在无输出端反馈情况下的摩擦补偿算法,实验表明经过补偿后位置跟踪误差与力跟踪误差明显减小。