基于STM32f1两轮自平衡小车设计

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本文主要给出了一种自平衡小车的解决方案.小车由电机驱动模块、12V直流电源、姿态传感器、显示模块、电机编码器以及stm32f1主控模块组成.小车的电机驱动模块使用的是东芝半导体公司生产的直流电机驱动器件TB6612FNG;姿态传感器使用的是MPU6050六轴传感器;显示是一块0.96寸的OLED显示屏,采用IIC接口;电源采用的是一块12V的锂电池.经过调试小车能较好地保持自平衡且具有良好的抗干扰能力.
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