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研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman滤波估计的LQG状态反馈控制器. 以平面3R柔性冗余度机器人为例进行了计算机仿真,其结果证明了这种主动控制方法的有效性.
柔性冗余度机器人随机动态响应主动控制研究
【摘 要】
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研究了柔性冗余度机器人随机振动主动控制问题.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了该离散时变动态系统的状态空间表达式.根据最优控制理论,设计了基于Kalman
【机 构】
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天津大学机械工程学院,北京工业大学,青岛海洋大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2002年16期
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