论文部分内容阅读
本文提出一种离散变结构重复控制器设计方法，在趋近律中“嵌入”扰动抑制措施，构造理想切换动态，并据此导出重复控制器．为了进行控制器参数整定和刻画闭环系统的收敛性能，文中推导出准滑模带、单调收敛层和绝对收敛层边界的表达式．设计的离散变结构重复控制器能够完全抑制周期性扰动，控制器设计方法也适用于常值扰动下的定位控制．数值仿真及实验结果验证了所提出控制方案的有效性．