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采用在取药机器人末端执行器上加装双目视觉系统的方法,实现目标药盒的识别及定位。利用像素灰度值累加的特征对目标药盒所在区域进行提取,并采取间隔扫描的方式采集目标药盒区域的边缘点,然后应用最小二乘法拟合药盒边缘直线从而得到目标药盒的轮廓信息。根据双目测量原理对目标药盒形心点进行了三维重建,从而完成了对目标药盒的准确定位。对实际药盒进行的双目检测实验结果验证了理论方法切实可行。