【摘 要】
：
在多机器人共同运动过程中,因机器人的运动轨迹各不相同,容易产生碰撞。由于机器人之间是独立个体,多机器人防止碰撞的协同通信过程具有不一致性和相互干扰性,互相的运动规矩
论文部分内容阅读
在多机器人共同运动过程中,因机器人的运动轨迹各不相同,容易产生碰撞。由于机器人之间是独立个体,多机器人防止碰撞的协同通信过程具有不一致性和相互干扰性,互相的运动规矩无法快速为对方知晓,导致传统的防碰撞算法在多机器的应用中,防碰撞误差较大。为解决上述问题,提出基于改进分层算法的多机器人强化学习的防碰撞方法。上述方法先获取在稳定状态下机器人检测自身和目标障碍物的状态信息,将机器人的防碰撞行为分解为几个不同的子行为,同时将向目标点靠近行为融合于机器人的动态与静态两种防碰撞学习层,并计算得到机器人奖励目标函数与惩
其他文献
随着我国新型城镇化的推进,随迁子女义务教育公平问题逐渐走进公众的视野,并日益引起政府、社会和学术界的关注。当前,有关随迁子女义务教育公平问题的研究多集中在沿海经济发达地区,而针对西部后发展地区的研究相对较少。随着新型城镇化的实施和本地工业经济的发展,A市Z区吸收了大量流动人口就业,随之而来的随迁子女义务教育公平问题也逐渐凸显。论文通过问卷调查、个案访谈和社区走访调查,对A市Z区随迁子女义务教育公平
随着数字矿山技术研究的不断深入,构建三维巷道网络模型与巷道可视化场景已成为数字矿山研究的重要内容。本文主要研究了基于Direct3D的巷道三维自动建模技术及可视化内容。首先研究了巷道中线提取的方法,通过程序在CAD矿图中自动提取巷道导线点和高程信息,并对提取出的数据进行处理,进而得到巷道中线;接着研究了巷道之间的网络拓扑关系,根据拓扑关系设计了三维巷道网络数据结构;随后研究了巷道网络的剖分方法,将
在对复杂网络社团结构进行稳定性测试时,由于网络社团内部节点的非线性和无序性,使得网络社团结构中各层之间的连接权重需要不断快速的进行调整。传统算法中连接权重调整速度
在风力发电并网优化调度的研究中,考虑风电不确定性引起的旋转备用需求和风电能源的清洁性,构建了含风电的电力系统多目标优化调度模型。提出一种改进BCC算法的模糊多目标调
王进成，男，汉族，1945年7月3日出生。1967年毕业于北京农业大学（中国农业大学）兽医系兽医专业，1970年大学毕业分配到新疆吐鲁番县兽医站工作、后任副站长，1981年调任新疆畜牧科学院兽
在无人机飞行姿态优化控制的研究中，由于无人飞行器空气动力学特性复杂，受空气扰动、测量噪声等因素影响，难以建立精确控制数学模型。为此提出一种双闭环复合控制策略，对外环姿态
针对网络文本进行准确分类是数据处理的基础步骤。由于网络文本数据中所含相似数据量大，数据之间存在特征类似性关联。传统的分类方法针对文本数据的性质，采用增加约束的方式进