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Diamond高速并联抓取机械手已经在电池分拣领域取得了良好的应用效果。多机械手协同分选时，存在多种可能的布局，例如串联、并联、混联等。不同的布局对整个系统的可靠性、分拣效率、成本、可重构性都有显著的影响。本文对些问题进行了深入分析，并建立组合数学模型对不同布局的生产率进行量化，以指导设计者进行该型机械手的系统布局。