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为了优化CAN通讯协议的实时性，通常有两类方法。第一类是在原有CAN事件触发协议的基础上对总线仲裁方式做一些改进；第二类是采用时间触发的TTCAN协议。本文搭建了实验平台，对不同网络负载和不同类型消息帧下的通讯延迟时间进行了实验，比较了第一类方法中的动态优先级与第二类方法中的TTCAN的网络实时性能。结果表明：负载率较大、较高时，不同类型的消息帧对消息帧的延迟时间影响较大。若采用动态优先级，事件型消息帧的延迟时间基本不变，周期型消息帧的延迟时间显著增加；若如采用TTCAN，事件型消息帧的延迟时间显著增加，