基于A*和TEB融合的行人感知无碰跟随方法

来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zszkcj

【摘要】

：

移动机器人通过跟随一个指定行人实现导航是一种便捷的方式。针对行人跟随中的机器人跟随和避障问题,提出了一种基于路径规划的无碰跟随方法。该方法结合激光点云分割提供的非行人障碍信息生成静态障碍代价地图,并根据3D行人定位结果,利用基于无迹卡尔曼滤波器(Unscented Kalman Filter,UKF)和最近邻联合概率数据关联(Nearest Near Joint Probabilistic Dat

【作者】

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庞磊曹志强喻俊志

【机构】

：

中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京 100190;中国科学院大学人工智能学院,北京 100049;北京大学工学院先进制造与机器人系,北京 100871

【出处】

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航空学报

【发表日期】

：

2021年04期

【关键词】

：

导航行人跟随路径规划避障运动状态估计无碰跟随

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