实用主义外交时期（20世纪70年代～80年代） 1971年11月，朝鲜劳动党第五次大会第三次全体会议制定了实用主义外交路线。其后，朝鲜的外交政策向多边化、追求实利的方向转变。推动朝鲜转换外交路线有内外两方面的原因。从周边来说，1971年9月中国加入联合国、1972年尼克松访华后中美关系改善、1972年中日两国实现邦交正常化带来了和解气氛；国内背景则是朝鲜为了顺利实施经济开发六年计划，需要引进西方的资金和技术。
　　另外，与韩国方面的外交竞争也是促使朝鲜转变外交路线的动因之一。1973年6月23日，韩国总统朴正熙发表“和平统一外交宣言”，朝鲜在指责该宣言“使两个朝鲜政策永久化”的同时，开始谋求改善同西方诸国的关系。1974年3月，朝鲜向美国提议签订和平协定。1975年8月，朝鲜参加了不结盟运动会议。这段时期，朝鲜还加强了对第三世界国家和西方世界的外交活动，但因种种内外原因，未能获得如期的外交成果。
　　20世纪80年代，朝鲜坚持“争取朝鲜革命的全国性胜利”的终极目标，继续追求外交多边化。1980年10月，在朝鲜劳动党第六次大会上，提出了“自主、友谊、和平”的对外政策理念，并强调同社会主义国家的团结，同时还提出与和平相待的资本主义国家建立友好关系的新的对西方外交方案。1984年1月，朝鲜提议召开朝、韩、美三方会谈，积极推进对美接触。1984年9月，为了搞活外向型经济，朝鲜制定合营法，努力引进西方资金和技术，但成效甚微。
　　加强对美日外交时期（20世纪90年代） 随着冷战结束、社会主义阵营解体等外部环境的急剧变化，20世纪90年代初，朝鲜在国际上处于孤立状态，经济也受到重大挫折。1994年7月8日金日成主席去世，朝鲜面临内外危机。此时，朝鲜加强了对以美日为中心的西方资本主义国家的外交工作。1988年～1992年，朝美在北京进行了28次参事官级外交接触。1994年10月，朝美在日内瓦签署核问题框架协议，打开了同美国直接协商改善关系的一条通路。1999年3月，朝美就金仓里地下疑似核设施达成协议，朝鲜从美国获得60万吨粮援。当年9月和11月，朝美还在柏林举行了两度会谈，并就美国解除对朝鲜经济制裁等问题达成初步协议。
　　在对日外交方面，1991年～1992年朝日举行了八次建交谈判，1995年3月，朝鲜劳动党和日本联合执政党就重开建交谈判达成协议。1995年和1996年日本向朝鲜提供50万吨粮援，朝日之间实现了两度日本人妻回故乡访问。1998年3月日本自民党代表团访朝协商改善关系。但1998年8月朝鲜发射导弹后，两国关系骤然降温。1999年8月，朝鲜政府发表声明敦促日本改善朝日关系和进行战争赔款。同年12月3日，访朝的日本政党代表团和朝鲜方面联合发表新闻公报，宣布就重开建交谈判达成协议。
　　在这一时期，由于韩国先后与俄罗斯、中国建交，朝俄、朝中关系一度转冷。但1996年5月中朝两国签订经济技术合作协定、1999年6月朝鲜最高人民会议常任委员长金永南访华、同年10月中国外长唐家璇访朝后，中朝友好关系重又复原。朝俄之间则废止了“朝苏友好合作互助条约”，1999年3月草签了“朝俄友好合作条约”，使朝俄关系变为一般国家关系。
　　另外，1998年～1999年期间，朝鲜同欧盟进行了两次政治对话。1999年9月，在第54次联合国大会期间，朝鲜外相白南舜与20多个欧洲国家外长进行外交接触，积极改善与欧盟国家的关系。
　　全方位外交时期（2000年以后～）1998年9月正式启动的金正日体制为了有效应对变化了的国际环境，将对外活动的目标设在摆脱国际孤立和争取国际社会的援助上，为此开展了全方位的外交活动。这个时期韩国金大中政府实施阳光政策，该政策不仅缓解了南北军事对峙给朝鲜带来的安全威胁，而且根据该政策，朝鲜随时能得到来自韩国的援助。
　　此外，长期以来朝鲜始终把体制安全放在首要位置，来自美国的安全保障，对朝鲜更为重要。朝鲜在导弹和核问题上的举措，使朝美接近并改善了朝美关系。2000年10月，朝鲜人民军次帅赵明录访美，与克林顿总统举行会谈，发表了包括“终止敌对关系”等内容的“共同声明”和“反恐怖共同声明”。接着美国国务卿奥尔布赖特访朝，与朝鲜国防委员长金正日会谈，为实现关系正常化迈出了重要的一步。但其后因2001年上台的布什政府对朝采取强硬政策，朝美关系出现倒退。尽管如此，朝鲜还是打出“核牌”，维护体制安全，争取经济援助。从2003年开始，在中国的积极斡旋下，国际社会为解决朝鲜核问题，开启了六方会谈机制。
　　2000年，朝日重启建交谈判，2002年9月、2004年5月，日本首相小泉两度访朝。但终因在朝核问题和日本人所说的“绑架问题”上分歧巨大，朝日关系最终没能有所突破。
　　朝鲜全方位外交最突出的成果表现在同欧盟国家的关系上。从2000年1月至2003年，朝鲜与除法国和爱沙尼亚以外的所有欧盟国家建立了外交关系。此外，朝鲜还积极开展了对东南亚国家的外交活动，2001年朝鲜最高人民会议常任委员长金永南访问了越南、老挝、柬埔寨，2002年3月又访问了泰国和马来西亚。朝鲜还邀请印尼、越南、老挝等国家的元首访朝。
　　此外，朝鲜近年来又加强了与中国、俄罗斯等国的传统友谊。进入21世纪以后，中朝通过首脑互访相互确认两国间的友谊。金正日近年来先后四次访华（2000年5月29日～31日、2001年1月15日～20日、2004年4月19日～21日、2006年1月10日～18日）。2001年9月3日～5日，中国国家主席江泽民访朝，与朝鲜劳动党总书记金正日进行了会晤。2005年10月28日～30日，中国共产党总书记胡锦涛又对朝鲜进行了友好访问。曾一度中断的两党、两国领导人经常会晤的传统得到了恢复。
　　
　　朝韩关系：朝鲜外交中的“内部事务”
　　
　　朝韩双方从不把南北关系看作对外关系。尽管1991年朝韩分别加入了联合国，但仍把双方关系看作内部问题。
　　冷战时期，朝鲜把韩国看作美国的兵站基地或美国的“殖民地”。他们认为朝鲜半岛的分裂是因为美帝国主义强占南半部而形成的。所以，长期以来朝鲜把从美国手中争取“民族解放”和推翻反动的“法西斯政权”、在南半部建立共产主义政权当作对南战略目标。
　　20世纪90年代初，随着冷战体制的瓦解，朝鲜在选择全方位外交路线的同时，缓和了强硬、一边倒的对南方战略，转而采取两面接触战略，在军事上仍与韩国对峙，但经济上却谋求韩国的支援。2000年6月15日南北首脑会谈就充分反映出了这种变化了的对南战略。以该次首脑会谈为契机，朝韩之间启动了各种对话通道，并广泛开展政府和民间的经济合作和交流，这些做法也大大缓和了南北间的政治军事关系。