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机电耦联系统动力学系统是典型的多输入、多输出、非线性、强耦合、不确定性系统。机电耦联系统动力学的建模与计算对于深入研究机电一体化装备整机动力学性能，改善控制精度等方面具有重要意义。据此，针对固体火箭药柱整形装备主轴部件2自由度机电耦联系统，运用Park变换推导该系统基于伺服电动机dq0坐标系的拉格朗日-麦克斯韦方程，建立包括机构、伺服电动机和控制器的系统微分方程组。该机电耦联动力学建模方法不需测量电动机的磁路尺寸，只要测量电动机dq0坐标系绕组电感和永磁体磁链的幅值就可直接列出微分方程，推导简洁高效，便于