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为满足城市窨井盖的大量更换需求及提高更换效率,设计了一款结构稳定、操作便捷、灵活性高的二自由度窨井盖更换机器人。基于机器人的工作装置结构,建立D-H后置坐标系并进行运动学分析;设计了基于PID控制理论的机器人液压臂的控制系统,并利用Matlab进行控制系统仿真。
窨井盖更换机器人的运动学分析与其工作装置控制系统研究
【摘 要】
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为满足城市窨井盖的大量更换需求及提高更换效率,设计了一款结构稳定、操作便捷、灵活性高的二自由度窨井盖更换机器人。基于机器人的工作装置结构,建立D-H后置坐标系并进行
【机 构】
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重庆交通大学车辆与机电工程学院
【出 处】
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价值工程
【发表日期】
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2020年36期
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