【摘 要】
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为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题，减小由管道环境约束而引起的传动件磨损，对一种具有机械白适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,北华大学机械工程学院
【基金项目】
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机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主研究课题(SKLRS200802C);国家863计划资助项目(2006AA04Z236);教育部科学技术研究重点课题(204040);吉林省杰出青年科学研究基金资助项目(20040107)
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为解决轮式管道机器人通过弯管时的运动干涉和拖动力下降问题，减小由管道环境约束而引起的传动件磨损，对一种具有机械白适应能力的轮式管道机器人驱动——三轴差速驱动——进行了深入分析和研究．通过对三轴差速机构的受力分析，阐述三轴差速机构实现差速的受力原理；对三轴差速式管道机器人的差速特性及拖动力进行研究，验证采用三轴差速机构的管道机器人具有良好的弯管通过性．
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