【摘 要】
：
单目视觉位姿测量技术是视觉测量中的一个重要组成部分,与立体视觉测量方法相比,它具有结构简单、测量精度高等优点。本文所研究的视觉测量主要是针对无人机在有信标点区域中
【机 构】
：
兵器工业集团北方科技信息研究所,昆明北理工产业技术研究院有限公司,中国电子科技集团公司第二十九研究所
论文部分内容阅读
单目视觉位姿测量技术是视觉测量中的一个重要组成部分,与立体视觉测量方法相比,它具有结构简单、测量精度高等优点。本文所研究的视觉测量主要是针对无人机在有信标点区域中的自足定位,即已知环境条件下无人机相对位姿的求解,通过对信标点实际坐标和图像坐标进行匹配,利用解算PnP（perspective-n-points,即n点透视）问题的方式为无人机飞行控制提供实时位置信息。实验表明,本文提出的位姿解算方法能够解决在多特征点情景下的定位问题,对环境和图像处理过程中出现的干扰具有一定的鲁棒性。
其他文献
当下我国城市建设步伐逐渐加快,促使社会经济水平提升,但也对生态环境产生了一定程度的破坏,致使人们居住环境受到影响。而当下我国风景园林工程施工技术中存在诸多问题,为此
以乙酰丙酸为原料,通过溴代,环化等反应,制备了2-巯基-4-甲基-5-噻唑乙酸.考察了各种反应条件对反应收率的影响,其中溴代产物总收率超过90%,总收率达到70%,并对合成产物进行
(2,6-二氯-5-氟-吡啶-3-羰基)-乙酸乙酯是合成沙星类药物和其他喹诺酮类抗菌药的关键中间体.以2,6-二氯-5-氟-吡啶-3-羧酸,二氯亚砜为原料发生亲核取代反应制得2,6-二氯-5-氟
目前机电工程正处于高速发展的阶段,机电安装涉及到了多个行业。所以,一定要对机电安装的质量进行重视,对工作人员的能力进行提升,并且通过合理的方式解决其中存在的风险,从
智能交通等控制系统是当前交通领域中的一项先进技术,其中包括了交通灯辅助装置、交通灯、无线控制终端、远程控制中心等部分。可以通过远程控制中心,对工作日及非工作日相同
二苯甲烷二氨基甲酸酯是非光气合成二苯甲烷二异氰酸酯（MDI）的重要中间体。以离子交换树脂为催化剂，对苯氨基甲酸甲酯与甲醛缩合反应制备二氨基甲酸酯进行了研究，考察了催化剂、
报道了合成乙酸苄酯的新工艺,以有机溶剂丙酸丁酯作为反应介质,三乙胺为催化剂,合成了乙酸苄酯.产品收率可达99.1%,产品纯度＞99.5%,溶剂可反复回收使用.
以乙醇胺和对苯氧基苯酚为主要原料催化合成双氧威,重点考察了氯化亚砜、氯甲酸乙酯与乙醇胺的配比,以及催化剂的用量对反应的影响,得出了合成双氧威的优惠条件;中间体2-氯乙
目前,我国的经济在快速发展,社会在不断进步,建筑行业在我国发展十分迅速,新时代建筑的发展为工程建筑质量提出了更多要求,使技术人员对工程施工管理、施工技术和施工流程不
以氯苯、环己烯、乙酰氯为原料，通过Friedel-Crafts反应、Baeyer-Villigerg反应、水解反应得到4-（4-氯苯基）环己醇。通过正交试验得到Friedel-Crafts反应和Baeyer-Villiger反应