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描述了一种可以快速测量无人机载荷位姿的六自由度测量系统，可对无人机载荷位姿进行实时安装测量，用于保证所有载荷安装于预定位置。测量系统基于单目视觉测量原理，利用固定式多目标主动光学靶标将载荷的坐标系引出，系统软件可实时给出被测载荷的位姿。进行了一系列的试验用于验证测量能力。利用多齿分度台和位移台进行测量重复性试验。结果表明，角度测量重复性0．05°，位移测量重复性0．05mm。