【摘 要】
：
针对目前激光雷达为降低成本进而降低速度呈现出的采样频率低、采样点稀疏的发展方向与提高移动机器人移动速度的发展要求不匹配的现状,设计实现了一种畸变矫正算法,通过获取移动机器人搭载的位置姿态传感器数据,运用滤波算法和球面线性插值算法对姿态进行滤波估计,从而实现激光点云的畸变矫正。最后通过搭建ROS提供的Gazebo仿真平台,利用Rviz可视化,直观清晰地展示了矫正效果,验证了畸变矫正算法的准确性和可行
论文部分内容阅读
针对目前激光雷达为降低成本进而降低速度呈现出的采样频率低、采样点稀疏的发展方向与提高移动机器人移动速度的发展要求不匹配的现状,设计实现了一种畸变矫正算法,通过获取移动机器人搭载的位置姿态传感器数据,运用滤波算法和球面线性插值算法对姿态进行滤波估计,从而实现激光点云的畸变矫正。最后通过搭建ROS提供的Gazebo仿真平台,利用Rviz可视化,直观清晰地展示了矫正效果,验证了畸变矫正算法的准确性和可行性。
其他文献
随着我国汽车保有量的持续增长,汽车后服务市场日益成为蓝海,其中典型的就是涉及汽车维修和保养的汽车零配件行业。经过多年发展,我国汽配行业虽取得一定的发展成就、具备一定的发展优势,但仍存在企业规模过小、技术研发投入不足、产品偏向中低端、价格竞争依赖度高、市场有效监管不足、整车与汽配协同发展滞后等问题,需通过加大自主研发、提升行业集聚、推动融合协同、加强有效监管、推动海外并购、注重高端产品引进消化等措施
可变室内环境下执行探测任务是移动机器人在救援救灾领域上的重要应用,其可完成环境中点到点的探测任务,将灾难环境内部信息传递至救援人员,协助开展救援任务。因此,研究具有环境感知、决策判断以及行为执行能力的移动机器人有重要意义,而SLAM（同步定位与地图创建）与导航技术是移动机器人完成该任务的技术核心与关键。本文根据探测任务的需求分析,设计并实现了搭载双目相机和惯性测量单元IMU的SLAM与导航系统。首
传统意义上民国书法有所谓四大家:谭延闿、胡汉民、吴稚晖、于右任,但是实际上在真正的书法家心目中,民国以来真正的书法高手要数于右任、高二适、谢无量与白蕉,原因在于这四位的书法在传统和创新之间找到了微妙的平衡。当然民国书法家中李叔同、黄宾虹、齐白石、林散之等名家也风格各异精彩纷呈,略显不足的是其他书家要么创新有余,范式不足,要么宥于传统,新意欠奉。
为充分发挥对标对公司管理的牵引作用,国网湖南电力有限公司（以下简称"国网湖南电力"）在对标管理工作的基础上,以赋能基层为导向,创新"四个一"工作模式（即:"树立一个专业标杆,消除一项落后指标,推广一项典型经验,帮扶一个重点地区"）,帮助各基层单位查找问题、夯实基础、补齐短板,赋能基层,促进运营效率、效益和管理水平全面提升。
目的探讨尤瑞克林对急性分水岭脑梗死（CWSI）患者血清补体末端复合体（TCC）水平的影响。方法选择荆州市第一人民医院2016年4月—2017年5月收治的急性CWSI患者90例,根据治疗方法分为对照组43例和观察组47例。在常规对症治疗基础上,对照组患者给予舒血宁治疗,观察组患者给予尤瑞克林治疗;两组患者均连续治疗14 d。比较两组患者临床疗效、治疗前后美国国立卫生研究院卒中量表（NIHSS）评分及
自身姿态估计是大多数移动机器人应用的基本要求,单目每个传感器都有自己表现不好的场景。通过传感器融合,可以弥补单一传感器的不足,并提供更可靠的估计值。本文提出了一种激光雷达、惯性测量单元IMU和轮速计等传感器紧耦合的新方法,可实现机器人实时六自由度姿态估计,可用于室外移动机器人的高精定位和建图,能够以较高的更新频率输出精确的状态估计值。通过联合最小化激光雷达、轮速计和IMU测量值的代价函数,激光雷达
把书法归为美术（艺术）的一个类别是晚清民国书法认知的重要特征之一。在把书法归为美术（艺术）过程中,经历了几个阶段,一个阶段是模糊地认为书法应该归为美术（艺术）,另一个阶段是就书法是否应该归为美术（艺术）展开激烈论争,其中,赞同者之中还有这样一种声音,他们认为书法为最高美术（艺术）,并提出了各种理由。在今天看来,晚清民国书法美术（艺术）类属观及其论争有点不可思议,但在当时,却有一定的理论意义和现实意
1912年元旦,孙中山在南京就任临时大总统,正式宣告中华民国成立,到1949年10月1日中华人民共和国成立,这段时期称为中华民国时期。这段时期是一个社会大动荡、大变革的时期,先后经历了北伐战争、抗日战争、解放战争等历史大事件。旧的传统思想与新的文化思潮相互交融,内外环境的改变与碰撞,促使中国的政治、军事、文化、经济各个方面都发生了前所未有的变化。作为中国传统文化的一部分,民国时期的书法同样也
诗和酒是李白给世人留下最深刻的印记,李白纵情山水的时候,总少不了酒。但据郭沫若考证,李白诗中出现酒的比例只有16%,远低于杜甫和陶渊明。但他的诗酒人生,却让"酒仙"和"醉圣"之名,成为他的独享。这是由于酒已经融入了李白的诗歌艺术,带着酒香的诗句,带给人独特的艺术魅力。本文通过对李白酒意象和饮酒诗的研究,剖析李白诗中独特的精神品质,探索酒文化和李白诗之间的关系,解密李白想要透过那些酒香向世人传
语义地图能够帮助移动机器人更好的理解环境，改善定位性能。为了提高语义地图的精度，本文提出一种激光与视觉融合识别并构建语义地图的方法。首先对激光雷达击中点进行直线拟合，提取凸凹墙角信息；其次利用相机和电子罗盘进行墙角的方向性区分，得到丰富的墙角类别信息；再次利用墙角信息对柜式物体进行误识别去除，融合激光深度信息，得到更加精确的物体语义信息；最后利用贝叶斯估计增量式的构建语义地图，消除语义栅格重叠构建