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四旋翼无人机飞行器是世界无人机发展的热点之一。针对具有6自由度和4个控制输入的四旋翼飞行器系统,讨论了该系统的姿态控制问题。分别采用了经典比例-积分-微分（PID）控制、模糊PID控制和模型参考自适应控制设计四旋翼飞行器的姿态控制器。通过在Matlab/Simulink环境下进行仿真测试,对所设计的几种控制器的有效性进行了验证。仿真结果表明,3种控制方法均能实现对四旋翼飞行器的姿态控制,其中模型参考自适应控制的效果更好。