【摘 要】
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工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运
【机 构】
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深圳职业技术学院机电工程学院,沈阳新松机器人自动化股份有限公司中央研究院
【基金项目】
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国家重点研发计划--政府间国际科技创新合作重点专项--智能工厂资产可靠性数据采集与预防性维护(2017YFE0101200),广东省教育厅青年创新科研项目--面向复杂环境的智能拆迁机器人遥操作协调控制研究(6019210033K)部分成果.
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工业串联机械臂是工业机器人的一种,由多个关节串联而成.由于关节较多,机械臂在运动过程中各关节运动误差不断叠加,导致机械臂末端执行器误差较大.为了更加精确控制机械臂运动,文章在分析微分先行PID算法的基础上,结合HOOKE搜索法,改进了原始人造鱼群优化算法.基于传统无模型控制理论,提出一种改进的无模型控制算法,并进行了相关仿真分析.仿真结果表明,改进后的人造鱼群优化算法具有较高的准确性,收敛速度大大加快,改进后的无模型自适应算法,具有较好的鲁棒性,系统跟踪误差明显降低。
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