【摘 要】
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针对船舶传动装置机带海水冷却系统的电液伺服系统,通过详细建立阀控液压马达系统的数学模型,提出反步抗扰控制策略.该方法利用反步设计方法将系统分为3个子系统,分别设计相应的控制率;考虑系统中的非匹配干扰和匹配干扰,结合不确定性和干扰估计器以及观测器设计方法,提出一种状态和干扰估计器,估计系统状态、非匹配干扰和匹配干扰,并将估计值带入反步法设计的控制率,获得最终的反步抗扰控制率.分析状态和干扰估计器的稳定性,证明闭环系统跟踪误差最终一致有界.采用PID控制和反步控制作为对比,仿真验证反步抗扰控制的跟踪性能.结果
【机 构】
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中国船舶集团有限公司第七○三研究所,黑龙江哈尔滨150000;上海理工大学机械工程学院,上海200093
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针对船舶传动装置机带海水冷却系统的电液伺服系统,通过详细建立阀控液压马达系统的数学模型,提出反步抗扰控制策略.该方法利用反步设计方法将系统分为3个子系统,分别设计相应的控制率;考虑系统中的非匹配干扰和匹配干扰,结合不确定性和干扰估计器以及观测器设计方法,提出一种状态和干扰估计器,估计系统状态、非匹配干扰和匹配干扰,并将估计值带入反步法设计的控制率,获得最终的反步抗扰控制率.分析状态和干扰估计器的稳定性,证明闭环系统跟踪误差最终一致有界.采用PID控制和反步控制作为对比,仿真验证反步抗扰控制的跟踪性能.结果 表明:所提出的反步抗扰控制方法具有较强的抗扰鲁棒性,能够有效补偿干扰,进而获得快速准确的跟踪效果.
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