【摘 要】
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无人驾驶汽车的局部路径规划对于自动驾驶技术的推广有着至关重要的作用。为了研究无人驾驶汽车在运行过程中前方会出现会静止障碍物采用换道避障策略的情况，提出了基于五阶Bezier曲线的局部路径规划方法。首先，通过分析车辆性能极限及车辆碰撞边界确定换道过程中车辆的可行驶域，再进一步考虑车辆的物理特性提出轨迹曲线优化目标函数，确定五阶Bezier曲线的6个控制点，得到最优避障轨迹。然后利用CarSim和MA
【基金项目】
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四川省重大科技专项（2018GZDZX0011）； 四川省区域创新合作项目（2020YFQ0037）； 四川省科技支撑项目（2021YFG0070）；
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无人驾驶汽车的局部路径规划对于自动驾驶技术的推广有着至关重要的作用。为了研究无人驾驶汽车在运行过程中前方会出现会静止障碍物采用换道避障策略的情况，提出了基于五阶Bezier曲线的局部路径规划方法。首先，通过分析车辆性能极限及车辆碰撞边界确定换道过程中车辆的可行驶域，再进一步考虑车辆的物理特性提出轨迹曲线优化目标函数，确定五阶Bezier曲线的6个控制点，得到最优避障轨迹。然后利用CarSim和MATLAB/Simulink软件进行仿真实验验证。结果表明此方法能够规划出易于车辆跟踪的轨迹曲线，且针对不同车速情况下的换道避障能够分别产生此车速下的最优避障轨迹。
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