【摘 要】
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研究机器人无标定手眼协调控制，提出了自适应遗传算法（AGA）选取与优化自抗扰控制器（ADRC）参数的方法，较好地解决了其过多参数难以调节的问题．采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自
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研究机器人无标定手眼协调控制，提出了自适应遗传算法（AGA）选取与优化自抗扰控制器（ADRC）参数的方法，较好地解决了其过多参数难以调节的问题．采用两个结构相同的一阶ADRC实现了六自由度机器人的无标定视觉跟踪控制，以及Motoman-SV3XL机器人的视觉定位．实验结果验证了算法的可行性和有效性．
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