【摘 要】
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针对永磁伺服系统机械参数辨识精度不高、应用场合受限等问题,提出一种基于三角函数正交特性的机械参数辨识方法,可辨识转动惯量、粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数.该方法向电机施加2个幅值不同、角速度相同的速度指令,将正弦、余弦函数分别与电磁转矩相乘并积分,利用三角函数正交特性分离出仅含有转动惯量的表达式和2个包含粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数线性无关的方程,且都与常值负载转矩无关.该方法实现转动惯量与摩擦系数的解耦,提高辨识精度,同时消除常值负载转矩对辨识结果的影响,可用于塔吊、起重机等带载工况下机械参数的辨识.仿真和实
【机 构】
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浙江工业大学信息工程学院,浙江省 杭州市 310023
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针对永磁伺服系统机械参数辨识精度不高、应用场合受限等问题,提出一种基于三角函数正交特性的机械参数辨识方法,可辨识转动惯量、粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数.该方法向电机施加2个幅值不同、角速度相同的速度指令,将正弦、余弦函数分别与电磁转矩相乘并积分,利用三角函数正交特性分离出仅含有转动惯量的表达式和2个包含粘滞摩擦系数、库仑摩擦系数线性无关的方程,且都与常值负载转矩无关.该方法实现转动惯量与摩擦系数的解耦,提高辨识精度,同时消除常值负载转矩对辨识结果的影响,可用于塔吊、起重机等带载工况下机械参数的辨识.仿真和实验结果验证所提机械参数辨识方法的有效性,并分析影响辨识精度的因素.
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漏磁可变式永磁电机(variable leakage flux permanent magnet synchronous motor,VLF-PMSM)具有宽调速、广域高效等优势,满足电动汽车对电机驱动系统的要求.但是,由于其电机参数随电动汽车运行工况可变的特性,给其无位置传感器控制研究带来极大的挑战.针对此问题,该文提出一种基于参数敏感自适应的零低速无位置传感器控制策略.首先,基于电感参数变化机理,推导凸极率与转子位置估计误差的关系,分析凸极率的变化对系统稳定性的影响.在此基础上,设计参数自适应检测滤波
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目的:观察加减附子理中汤治疗痰瘀互结型乳腺增生的临床疗效.方法:选取82例痰瘀互结型乳腺增生患者,依据不同治疗方法分为观察组和对照组,每组41例.对照组给予乳癖消片治疗,观察组给予加减附子理中汤治疗,2组均治疗8周.比较2组临床疗效;比较2组治疗前后中医证候积分、激素水平及免疫功能.结果:观察组总有效率为95.12％,高于对照组的78.05％ (P＜ 0.05).治疗后,2组乳房刺痛、胸闷咳痰、心烦口苦、月经不畅、腰膝酸软积分均较治疗前降低(P＜0.05),观察组上述5项中医证候积分均低于对照组(P＜0.
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