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本文研究了一类具有扰动输入的不确定性非线性系统的输出调节问题，给出了该类系统在最差的不确定性参数和扰动输入情况下系统输出调节的极限性能．所讨论的非线性系统是可镇定非最小相位系统，并且该系统的零动态由“鲁棒输入对状态稳定（robust input-to-state stable）部分”和“不稳定但可镇定部分”组成．假设系统的不确定性参数和扰动输入分别以非线性函数和仿射形式同时出现在系统零动态的鲁棒输入对状态稳定部分和系统的可线性化部分，而且．其可线性化部分的不确定性具有下三角形结构形式．该系统输出调节问题的