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针对当前无人机路径规划研究在规划结果仿真验证和三维可视化方面的不足,研究和实现了一种无人机协同路径规划三维实时可视化仿真平台。对目标区域进行网格划分和面积计算;用虚拟相机对无人机载荷侦照波束建模,基于图形硬件实现侦照波束与三维地形的快速求交;利用多边形填充算法计算被侦照地形范围,记录和统计侦照信息并生成相应的色温图。通过仿真平台的实际运行,证明该仿真平台为传统协同路径规划提供了一种实用的三维可视化仿真验证手段。