【摘 要】
：
针对工业机器人进行接触式打磨作业时打磨工具与工件的打磨力的要求,提出了一种基于改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)的模糊PID控制的打磨末端执行器控制方法.通过结合改进PSO算法,智能优化整定传统PID控制器的控制参数K p、K i、K d初值,再通过模糊控制器在线调整PID参数.采用MATLAB/Simulink组件建立基于改进PSO的模糊PID控制系统仿真模型.最后,搭建基于Codesys的力控打磨末端执行器实验平台,对打磨末端执行器输出的打磨力进行实验验证
【机 构】
：
广州大学机械与电气工程学院,广州 510006;佛山智能装备技术研究院,佛山 528234;佛山智能装备技术研究院,佛山 528234;广州大学机械与电气工程学院,广州 510006
论文部分内容阅读
针对工业机器人进行接触式打磨作业时打磨工具与工件的打磨力的要求,提出了一种基于改进粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)的模糊PID控制的打磨末端执行器控制方法.通过结合改进PSO算法,智能优化整定传统PID控制器的控制参数K p、K i、K d初值,再通过模糊控制器在线调整PID参数.采用MATLAB/Simulink组件建立基于改进PSO的模糊PID控制系统仿真模型.最后,搭建基于Codesys的力控打磨末端执行器实验平台,对打磨末端执行器输出的打磨力进行实验验证.仿真和实验结果表明,通过基于改进粒子群算法的模糊PID控制可实现对打磨末端执行器的控制,具有较好的控制精度以及稳定性.
其他文献
为研究导流栏杆设置对地铁岛式站台人员疏散效率的影响,选取不同出口分布类型的地铁岛式站台为研究对象,基于BuildingEXODUS软件进行数值模拟,分析导流栏杆设置对不同出口分布类型地铁岛式站台人员疏散的影响.研究结果表明:A型站台在设置导流栏杆后,人员疏散时间均有所增加,导流栏杆设置长度为2,4 m时,人员疏散时间增幅较小,导流栏杆设置长度为6,8,10 m时,人员疏散时间增幅较大;B型站台在设置导流栏杆后,相同疏散人数时,随着导流栏杆长度的增加,人员疏散时间呈先减小后增大的趋势,且导流栏杆设为4m时人
The 26th Conference of the Parties(COP)of the United Nations Framework Convention on Climate Change was held on October 31 in Glasgow,UK,focusing on climate change.More economies have recently submitted new Nationally Determined Contributions(NDCs)to the
为减少微流控芯片流道中的试剂残留,避免因微阀转动将残留试剂带入到其他生物化学反应中,对影响微阀流道端口对准精度的关键特征进行公差设计.首先,利用实效边界法,建立微阀流道端口重合面积与微阀各关键特征公差值之间的数学模型;然后,利用COMSOL仿真软件,得到满足实验要求的最小流道端口重合面积,进而求得公差值;最后,通过实验验证,该公差设计下的微阀可以减少试剂残留,实效边界法的可行性得到证明,提出一种不依赖人工经验的公差设计方法,对通用性微阀的公差设计提供了一种参考.
Since the implementation of the Belt and Road Initiative nearly eight years ago,important progress has been made in economic and energy trade cooperation.In terms of the energy industry,the Belt and Road Initiative is also an road to energy,and countries
9月30日,由中盐集团控股、华能和清华控股公司参股建设的江苏金坛盐穴压缩空气储能国家试验示范项目并网试验成功!上午10点,压力超过100个大气压的空气从地下千米深处的盐穴奔涌而出,驱动世界最大的空气透平做功,向国家电网发出我国首个大型压缩空气储能电站的“第一度电”.世界首个非补燃压缩空气储能电站并网试验成功,标志着我国新型储能技术的研发和应用取得重大突破!
针对传统A?算法规划的路径理论上不是最优,路径中存在较多拐点和冗余路段等问题,通过3个步骤进行改进.首先,扩展A?算法的搜索邻域,用于减少路径规划子节点数,打破了路径搜索方向仅为0.25π的限制;其次,改进代价函数,提高搜索效率,对改进A?算法规划的路径通过提取关键点进行优化,剔除冗余节点和冗余路段;最后,将优化后的路径以相邻节点分段使用改进动态窗口法进行规划,融合算法分别与传统A?算法与传统动态窗口法对比.研究结果表明,融合算法安全性更高,路径更短,且能够实现避开动态障碍物.
春暖花开日,共商国是时.每年3月,举世瞩目的全国两会,回顾一年来的成绩,部署下一年的工作重点,定要求,定目标,定任务,成为了经济社会发展的重要风向标.rn每年,伴随着两会召开的春风,以涂料上下游全产业链行业风向标著称的中国国际涂料大会也如约而至.把脉行业、洞悉世界、预判未来,也自然而然成为每年两会后,中国涂料行业的一场观自身、望世界、看趋势、测前景的行业盛会.
为解决双丝杠进给系统同步控制误差过大的问题,建立了双丝杠进给系统的机电耦合仿真模型,并基于模糊控制与滑模控制理论,设计了单轴模糊滑模跟踪控制器,以减小滑模控制产生的抖振现象,同时提高单轴跟踪精度以及响应速度;为解决双丝杠运行时存在的参数不匹配和耦合问题,采用模糊PID交叉耦合控制算法进行两轴间的协调控制,以提高两轴同步性,减小同步误差;最后进行了MATLAB/Simulink建模与仿真分析,仿真结果表明,在理论上能够提高单丝杠的信号跟踪精度87.09％,并且减小双丝杠两轴之间的同步运动误差86.79％.
针对永磁同步电机的无传感器控制转子位置和转速估计误差和抖动的问题,结合自适应算法设计了一种新型的自适应滑模观测器来估算电机的转子位置和转速,并使用李亚普诺夫理论证明了算法的收敛性.由于滑模变结构对电机参数依赖小、鲁棒性强,但自身机制引起的系统抖振会影响对电机转子位置和转速的估计.为了降低抖动,采用继电特性的连续函数代替符号函数sgn(s);为提高反动势的估计精度,采用自适应环节代替滤波器;为减少转子位置和转速的估计误差,采用锁相环代替反正切函数估计位置和转速;并对上述算法进行仿真.结果表明转子转速的稳态误
为了解决永磁同步电机传统调速系统的响应速度慢、有超调、鲁棒性差及抖振过大问题,提出了一种积分变结构与扰动观测器复合的滑模控制方法.该方法设计了一种积分型的滑模变结构控制器,并引入新型趋近率,对PMSM调速系统的稳态及动态性能有了较大的提升;在此基础上利用扩张观测器估计的扰动值进行速度控制器的补偿,提高滑模控制的鲁棒性.仿真结果表明,调速系统无超调,调节时间为0.012 s;突加负载时,恢复稳态时间为0.018 s,且转速只下降16 r/min,该控制方法有效增强了系统动态性能和抗干扰性能,并抑制了滑模控制