【摘 要】
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针对目前水果采摘自动化程度低、破损率高和采摘质量低等问题，设计一种用于苹果、橘子和梨等圆形水果采摘的智能采摘机。利用计算机视觉平台，结合角度、距离等位置传感器，进行图像信息采集和处理，确定待采摘水果位置信息，实现水果采摘智能感知；设计一种基于四边形机构具有连续式工作功能的水果采摘刀具，开发智能采摘控制算法，准确规划计算并控制各机械元件的运动，通过车体、信息采集装置、控制装置、采摘机构和固定装置，以
【基金项目】
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湖北省光谷科创大走廊专项（2021BGE023）；
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针对目前水果采摘自动化程度低、破损率高和采摘质量低等问题，设计一种用于苹果、橘子和梨等圆形水果采摘的智能采摘机。利用计算机视觉平台，结合角度、距离等位置传感器，进行图像信息采集和处理，确定待采摘水果位置信息，实现水果采摘智能感知；设计一种基于四边形机构具有连续式工作功能的水果采摘刀具，开发智能采摘控制算法，准确规划计算并控制各机械元件的运动，通过车体、信息采集装置、控制装置、采摘机构和固定装置，以实现水果高效采摘。样机采摘实验表明本设计能够实现苹果等圆形水果的高效高质采摘。
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