【摘 要】
：
目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且容易引起干涉现象。基于降低机器人系统惯量
【机 构】
：
北京工业大学汽车结构部件先进制造技术工程中心,首都航天机械公司
论文部分内容阅读
目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且容易引起干涉现象。基于降低机器人系统惯量,增强系统刚度,简化控制,避免干涉,实现焊枪的时时调节功能。以相贯线焊接为例,创新性地提出了一种能够自身调节工作角和行走角功能的二自由度仿手指形焊枪,建立D-H坐标系对仿生手指形焊枪进行了运动学分析;通过运动学仿真,未检查出系统干涉和碰撞,工作角和行走角调节机构的调节范围能够达到焊接工艺要求,从而验证了机构设计的合理性,为实现精确焊接提供了基础
其他文献
教师队伍的专业化是衡量教师业务水准的终极指标,教师追求专业化发展的过程与其教学的过程融为一体,其中教师课堂角色扮演的成功与否折射出教师专业化的程度。教师决定扮演什
本文主要研究机械设备检测软件的开发途径，讨论了根据机械设备检测的特点，所对应的检测软件系统的特点，和在构件化模式下开发测试软件的优势；以及机械设备检测软件的测试策略。
目的比较偶发肾癌和症状肾癌的临床诊疗特点,阐述早期检出肾癌的重要意义。方法检索Medline、PubMed、Cochrane Library、Web of Science、万方数据库、CNKI中文期刊数据库20
司机是一项危险性很高的职业，因此注重自我保健以保持旺盛的精力是十分必要的，经常熬夜的司机朋友则更应如此。
2004年1月3日，河南省商丘市一辆卧铺客车，行驶证核定为33座，实际载客94人，行至沪宁高速公路江办省丹阳市境内，因发动机油管漏油引起火灾，造成12人死亡，14人受伤。
汉末至南北朝时期的传注里记录的＂破读＂很多属于构词现象。从陆德明的《经典释文》到王力先生的《同源字典》,前贤时彦对上古汉语发生过的变声构词现象或自发或自觉地进行了艰
本文结合实践经验提出一些圆柱齿轮减速器轴端密封的改进措施,以防止润滑油渗漏.
陆九渊作为南宋理学的主要代表之一，其德育思想非常丰富。目前，学术界对他的德育方法，即道德教化的方法和途径的研究却显不足。本文将试图在这方面作一尝试，以期丰富对他的教育思
近年来，农机消费者自我保护意识不断增强，越来越多的机手能够充分利用法律、法规的武器保护自身的合法权益。但由于部分机手对有关法律、法规运用不规范、不准确等原因，“非分索