【摘 要】
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针对具有复杂动力学特性的小型无人直升机系统，提出了一种系统动力学建模方法。该方法通过机理建模确定小型无人直升机角动态模型结构，采用线性调频Z变换加窗函数的方法对频谱
【机 构】
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西安工程大学电子信息学院; 西北工业大学无人系统技术研究院;
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2018JM6089);陕西省教育厅自然科学基金资助(17JK0345);西安工程大学博士科研启动基金资助(BS1415)
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针对具有复杂动力学特性的小型无人直升机系统，提出了一种系统动力学建模方法。该方法通过机理建模确定小型无人直升机角动态模型结构，采用线性调频Z变换加窗函数的方法对频谱分析频带进行细化和幅值谱修正，设计了一种基于不同宽度窗函数的组合窗算法减小飞行试验数据频谱分析时随机误差对频谱估计的影响，最终利用偏相干分析的频域辨识方法得到待辨识的动力学模型参数。将所建立的动力学模型与飞行试验数据进行时域交叉验证，验证结果表明，所建模型很好地反映了小型无人直升机的动态特性，具有较高的准确度和适应性。
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