【摘 要】
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针对高铁车轮内部缺陷检测效率低、准确性差的问题，搭建一个六轴超声相控阵检测机械臂用于高铁车轮无损检测。对高铁车轮三维图进行点云提取和处理，保存为模板并提取目标扫描路径；然后利用Azure Kinect相机对高铁车轮进行了三维点云重建与模板点云匹配；最后在CoppeliaSim中建立检测机械臂的运动学模型，通过MATLAB和CoppeliaSim执行运动学仿真。结果表明：该运动学模型有效，各关节和末
【基金项目】
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国家自然科学基金面上项目（51875501）； 山西省研究生教育创新项目（2020SY432）；
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针对高铁车轮内部缺陷检测效率低、准确性差的问题，搭建一个六轴超声相控阵检测机械臂用于高铁车轮无损检测。对高铁车轮三维图进行点云提取和处理，保存为模板并提取目标扫描路径；然后利用Azure Kinect相机对高铁车轮进行了三维点云重建与模板点云匹配；最后在CoppeliaSim中建立检测机械臂的运动学模型，通过MATLAB和CoppeliaSim执行运动学仿真。结果表明：该运动学模型有效，各关节和末端执行器的控制效果良好，可以实现高铁车轮的自动化检测，并达到预期的轨迹，为检测机械臂控制问题的后续研究提供了实验基础和理论依据。
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