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针对不确定连续系统，研究了基于观测器的输出反馈控制器的设计问题。基于二次稳定的概念，分析了反馈系统的鲁棒稳定性。通过引入一个非负项，给出了闭环系统二次稳定的一个线性矩阵不等式形式的充分条件，使反馈控制器增益不再依赖于Lyapunov矩阵。在此基础上，提出了一种新的基于观测器的输出反馈控制器设计方法及迭代算法，所得到的控制器能使闭环系统鲁棒稳定，同时满足系统的H∞性能约束。仿真实例说明了该方法的有效性。