协同搬运系统中的麦克纳姆轮AGV运动控制研究

来源 :机械制造与自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：junior9919

【摘要】

：

基于麦克纳姆轮AGV组成的搬运系统在路径跟踪过程中,由于距离偏差和角度偏差会导致搬运系统不稳定以及定位不准确.针对此问题,通过建立单台AGV在路径跟踪过程中的运动学模型,分析影响偏差的主要参数,提出了模糊PID控制方法.通过采集视觉传感器实时反馈的角度偏差和距离偏差,在线调整PID控制参数来实现对AGV的运动补偿控制.由仿真实验可知,与传统PID控制相比,该控制方法在路径跟踪过程中有较高的稳定性和实时性.

【作者】

：

李彦文楼佩煌楼航飞翟晶晶

【机构】

：

南京航空航天大学机电学院,江苏南京210016

【出处】

：

机械制造与自动化

【发表日期】

：

2021年6期

【关键词】

：

麦克纳姆轮稳定性路径跟踪模糊PID控制

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