【摘 要】
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本研究提出了一种搭载LiDAR传感器的四轮机器人车辆的转向控制方法。控制转向角使机器人车沿合力的方向转向。为弥补人工势场法的缺陷,该合力方向为距车辆前部一定距离的虚拟
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本研究提出了一种搭载LiDAR传感器的四轮机器人车辆的转向控制方法。控制转向角使机器人车沿合力的方向转向。为弥补人工势场法的缺陷,该合力方向为距车辆前部一定距离的虚拟引力和根据使用LiDAR传感器获得的距离数据计算的来自周围物体的虚拟斥力。为验证所提出的方法,实施了实验,如车辆在T形交叉路口向左转。验证实验中,使用ICP算法进行自我位置估计,并在交叉路口区域引入虚拟对象以使车辆左转。实验结果验证了该方法的有效性。
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