【摘 要】
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为了提高线控主动四轮转向汽车的操纵稳定性,以跟踪参考模型输出为控制目标,将非线性三步法控制策略应用于线性主动四轮转向系统中,设计了一种基于三步法的控制器。该控制器
【机 构】
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吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室吉林省长春市; 吉林大学控制科学与工程系吉林省长春市;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（No. 61573165, 61520106008）
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为了提高线控主动四轮转向汽车的操纵稳定性,以跟踪参考模型输出为控制目标,将非线性三步法控制策略应用于线性主动四轮转向系统中,设计了一种基于三步法的控制器。该控制器主要由类稳态控制、考虑参考变化的前馈控制和状态相关的误差反馈控制三部分构成。三步法控制器能够实现对线控主动四轮转向汽车的前、后轮转角的控制,保证了实际的质心侧偏角和横摆角速度对理想的质心侧偏角和横摆角速度的状态跟踪。采用非线性8DOF汽车模型对控制器的有效性进行验证。仿真结果表明,所设计的控制器能够跟踪理想模型,提高线控主动四轮转向汽车的操纵稳定性。
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