【摘 要】
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路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型
【基金项目】
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绿色智能内河船舶创新专项([2019]358),水动力学重点实验室基金项目(202004)。
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路径规划与跟踪控制是水面无人艇自主航行的关键技术。首先,采用概率地图法(PRM)对水面无人艇的路径规划进行了研究,详细介绍了概率地图法的原理以及算法实现流程,针对传统方法在工程实际中存在的问题,结合无人艇操纵性能约束提出了简单有效的改进方法,进行了算例验证;其次,以PRM规划路径为目标对象,开展了欠驱动无人艇路径跟踪控制技术研究,对操舵响应非线性模型进行线性化处理,考虑舵角饱和约束限制,设计了模型预测控制器,舵角的执行指令可以通过二次规划算法求解;最后,进行了限制区域水面无人艇路径规划和跟踪控制的联
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基于流体计算软件Fluent,本文采用Smagorinsky亚格子模型的大涡模拟(LES)方法,对Re=3900时串列三圆柱体群绕流进行了三维数值模拟。首先,通过求解单圆柱算例来验证计算模型及参数的正确性。然后,分析了间距比对三圆柱体群绕流特性的影响。数值结果表明:随着间距比的增大,剪切层会出现再附着、卷起再附着和无再附着三种形式,同时尾涡第一次卷起位置也会逐渐向上游移动。此外,圆柱体尾流区顺流向时均速度分布由“U”型变为“V”型,横流向时均速度近尾流区分布呈反对称,远尾流区反对称现象会逐渐减弱。在L/D
为了合理抑制流体晃荡的问题,考虑空气可压缩性,通过系统对比不同激励频率下,三种壁面结构形状对晃荡荷载、近壁面波高、流场密度和湍动能的影响,探明壁面结构形状抑制流体晃荡的机理。结果表明:壁面凸起结构改变了流体砰击模式,进而影响了晃荡荷载分布及其作用时间;壁面凸起结构能增加湍流强度,提高能量耗散,从而降低流体对舱壁的冲量,有效抑制流体对结构的持续作用。因此,合理设计的壁面凸起结构形状可以有效降低晃荡荷载冲量,从而有效抑制流体晃荡。
设计:刘家琨rn地点:四川大邑安仁古镇rn规模:3885平方米rn时间:2003-2007年rn红色年代章钟印陈列馆由三个展区组成,分别展览“钟”“旗”和“印章”.三个展区为三个体量,形成
19世纪末,新艺术运动以崭新的艺术面貌出现,席卷了整个欧洲并跨越了欧亚大陆,同步传播到了中国,并形成了独属中国的地域性特征。新艺术运动中的建筑与装饰作为20世纪艺术遗产中重要的一环,对研究与溯源中国近代建筑遗产有关键性的影响,同时,新艺术运动在中国的传播是一个选择与接受的过程。本文对中国范围内新艺术运动的时空发展进行梳理,总结出其在中国传播的两种途径,并以三种传播模式为指引,对中国新艺术建筑与装饰的形态特征进行解析,以完善新艺术运动在全球分布的完整性。
专业数字集群(PDT:Professional Digital Trunking)标准协议无法满足较大数量终端在规定的较短时间内周期上报卫星定位数据的使用要求,为此,提出一种基于组呼文本短消息上拉与专用数据信道上报相结合的高效的卫星定位数据上报方法。首先通过有线调度终端发起终端定位数据上拉请求,然后PDT系统封装定位数据上拉组呼文本短消息并发送给目标终端,最后目标终端按序在专用数据信道上报卫星定位数据。通过实验仿真,证明了方法的有效性和可行性。
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