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将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型、对步态种类数，负荷因子取值范围，稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析，所得结论对于指导五足要的机构和实用步态设计有重要理论意义。
五足步行机器人步态研究
【摘 要】
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将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型、对步态种类数，负荷因子取值范围，稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析，所得结论对于指导五足要的机构和实用步态设计有重要
【机 构】
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清华大学精仪系
【出 处】
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机械工程学报
【发表日期】
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1997年4期
【基金项目】
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国家自然科学基金,清华大学科学研究基金
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