【摘 要】
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以“尼罗河魔鬼”柔性长鳍的波动运动为背景，主要研究了柔性长鳍仿生装置的波动控制技术。首先研究了柔性长鳍推进波产生原理及其技术实现方案；其次，针对仿生装置的实际系统建立
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以“尼罗河魔鬼”柔性长鳍的波动运动为背景，主要研究了柔性长鳍仿生装置的波动控制技术。首先研究了柔性长鳍推进波产生原理及其技术实现方案；其次，针对仿生装置的实际系统建立了鳍面运动学模型，从中提取了能够实现柔性长鳍多种波动模式的波动控制参数，并对柔性长鳍几种特定波动模式的实现方法进行了仿真研究；进一步，根据仿生装置的物理约束条件提出了控制参数的合法性判据；最后，研究了柔性长鳍仿生装置的波动控制策略及其控制流程。研究结果表明柔性长鳍仿生装置通过合理设置控制参数能够模拟仿生对象的多种波动运动模式，并实现推进波的多
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