【摘 要】
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与其他传统的非完整系统(如轮式机器人和飞行机器人)不同,球形机器人不是链式系统,缺乏有效的轨迹跟踪方法。球形机器人 BHQ-2 可用于无人环境的探测,以该机器人为研究对象,
【出 处】
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Chinese Journal of Aeronautics
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与其他传统的非完整系统(如轮式机器人和飞行机器人)不同,球形机器人不是链式系统,缺乏有效的轨迹跟踪方法。球形机器人 BHQ-2 可用于无人环境的探测,以该机器人为研究对象,研究了它的动力学轨迹跟踪问题。采用反步法设计了 BHQ-2 机器人的轨迹跟踪控制器,并基于 Lyapunov 稳定性理论证明了该轨迹跟踪控制器的收敛性,最后用数值仿真验证了它的有效性。
Unlike other traditional nonholonomic systems (such as wheeled robots and flying robots), spherical robots are not linked systems and lack effective trajectory tracking. The spherical robot BHQ-2 can be used for unmanned exploration. The robot is studied and its kinematic trajectory tracking problem is studied. The backstepping method is used to design the trajectory tracking controller of the BHQ-2 robot. The convergence of the trajectory tracking controller is proved based on the Lyapunov stability theory. Finally, the numerical simulation shows its effectiveness.
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