【摘 要】
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立筒仓清理机器人在旋转运动中，由于采用钢丝绳作为驱动部件，在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化，将对防摆动控制系统的构建起到
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立筒仓清理机器人在旋转运动中，由于采用钢丝绳作为驱动部件，在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化，将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法，采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题，对有限段进行进一步对比分析，得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC．ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真，说明了建模与简化的正确性和实用性。
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