【摘 要】
：
针对服务机器人和行人的室内全局定位问题,提出一种人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法.首先,采用核主成分分析法(KPCA)从双频段的Wi-Fi信号中提取一种设备无关的鲁
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61375087,61573198);天津市应用基础与前沿技术研究计划(15JCZDJC31200,14ZCD2GX00798)
论文部分内容阅读
针对服务机器人和行人的室内全局定位问题,提出一种人机共享环境下基于Wi-Fi指纹的室内定位方法.首先,采用核主成分分析法(KPCA)从双频段的Wi-Fi信号中提取一种设备无关的鲁棒位置指纹,用于Wi-Fi指纹定位.然后,为了提高行人定位的稳定性和精确度,结合行人航迹推算(PDR)的定位方法,设计了一种基于选择更新粒子滤波(SUPF)的Wi-Fi/PDR组合定位算法.在该算法中,利用PDR对移动场景下的Wi-Fi定位结果进行了初步校正,并通过定义自适应大小的可信空间对校正后的结果进行评估,从而在数据融合之前剔除不可信的Wi-Fi定位估计.最后,在实际场景下开展了定位实验,Wi-Fi/PDR组合定位的平均定位误差约为2 m,实验结果表明所提出的方法提升了定位系统的精确度和鲁棒性.
其他文献
为了研究肌肉生长抑制素（MSTN）的相关功能,应用分子生物学方法构建敲除MSTN的AAVSaCas9载体,通过转染293T细胞提取基因组后进行T7酶切鉴定、TA克隆及测序确定该基因的敲除效果;
新课程改革的主要教学目标就是需要在课堂中实现有效教学,不断提高教学质量。作为一名初中语文老师,如何让初中语文课堂变成学生们的学习乐园,如何有效提高教学效率,提高初中
【正】 王静安云:“温飞卿之词,句秀也。韦端已之词,骨秀也。李重光之词,神秀也。” 一 何谓“句秀”?很多人都看到它,“工于造语,极为绮靡”,看到了它“往往以非常繁缛的辞
小学是学生心理敏感和思想价值观念形成的重要阶段,这一时期的教育会对学生今后的发展产生直接的影响。为此,我们要充分的认识到心理健康教育的重要性,要重视心理健康教育的
行政管理专业以各级党政机关、社会组织和企事业单位的行政管理事务为研究对象,培养适应现代社会需要的高素质行政管理人才。＂行政法与行政诉讼法＂是行政管理专业的一门核心基
机车车轮是机车走行部重要的组成部分,机车车轮的状态直接影响着机车的行车安全,本文通过对JLJ-2轮对动态检测系统探伤系统现场应用情况分析总结,针对如何管好、用好该套系统
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
国际条约是国际法最重要的法律渊源,于是国际条约如何适用就成为了一个值得研究的课题。我国现行宪法以及相关的宪法性法律文件中均未对国际条约的法律地位、国际条约和国内
投资者保护是抑制公司治理中委托代理问题的重要措施,加强投资者保护的深度和广度,能够约束管理层为了私人利益最大化采取的机会主义盈余管理行为,进而降低其对企业绩效的不
伴随着我国经济社会和电力事业的快速发展,我国抽水蓄能电站在过去的20年经历了第一次建设高潮,逐步形成了规划设计、施工建设、运营管理等较为系统、先进、成熟的技术和经验