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以鲹科加新月形尾鳍推进模式鱼类的仿生学研究成果为基础，采用模块化设计思想，设计了新型两关节仿生机器鱼“HRF—II”，其尾部模块采用单电机驱动，易于实现尾部运动参数的调整；其升潜模块采用吸排水实现机器鱼升潜。对仿生机器鱼直线推进、转向、升潜和逆向游动的动作进行了水下实验。实验结果表明“HRF—II”具备良好的推进特性和升潜特性，并且实现了逆向游动。