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车辆1／4悬架模型不能反映车辆的俯仰情况，且一般控制算法多以簧栽质量加速度作为反馈，具有一定的局限性。为更好地改善悬架性能，本文建立了车辆1／2半主动悬架4自由度模型，针对悬架为一非线性、有时滞、不确定系统，提出了一种新型控制算法（在模糊控制的基础上引入PID控制），且在MATLAB中分别进行了时域和频域仿真，并就簧载质量加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷与被动悬架、模糊控制半主动悬架进行比较。结果表明，该算法对簧载质量加速度、悬架动挠度、轮胎动载荷的改善非常有效，对车辆悬架的控制和开发具有较大的参考价值。