【摘 要】
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以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例，对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析，建立了该类型机器人的运动学模型，并提出了一种基于BP神经网络改进算法的机器人
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以瑞典ABB公司生产的IRB140型小型工业机器人为例，对空间六自由度多关节机器人进行了运动学分析，建立了该类型机器人的运动学模型，并提出了一种基于BP神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法。对IRB140型机器人的仿真研究表明，用此改进的BP神经网络算法反解机器人运动学不仅求解过程简单，学习收敛速度快，还可以避免传统反解方法中的许多棘手问题。
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