【摘 要】
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基于EtherCAT现场总线技术的发展，要求较高的智能控制算法可进一步实现，文章介绍了基于EtherCAT的开源主从模式，建立了与伺服驱动控制器底层转速环和扭矩环的通信关系，完成对伺服系统的直驱实时控制。为验证对伺服电机控制，即验证一类欠驱动系统的控制算法的可靠性，对研制欠驱动系统状态信息检测系统和实验平台开展测试验证，验证分析表明，基于EtherCAT的一类欠驱动伺服系统实验平台能够满足实验要求
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基于EtherCAT现场总线技术的发展，要求较高的智能控制算法可进一步实现，文章介绍了基于EtherCAT的开源主从模式，建立了与伺服驱动控制器底层转速环和扭矩环的通信关系，完成对伺服系统的直驱实时控制。为验证对伺服电机控制，即验证一类欠驱动系统的控制算法的可靠性，对研制欠驱动系统状态信息检测系统和实验平台开展测试验证，验证分析表明，基于EtherCAT的一类欠驱动伺服系统实验平台能够满足实验要求，较好地实现直驱控制，并且能充分验证其欠驱动系统控制算法的有效性。
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