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刚体惯性参数直接影响系统的动力学行为,因而在系统动力学分析和振动控制等方面具有重要意义。从理想无约束刚体动力学出发,分析了6阶刚体模态振型元素的特点,基于模态模型方法推导出刚体惯性参数与刚体模态振型元素之间的显式关系,并应用空间几何投影关系进行了阐释。在此基础上,利用这组表达式对由模态实验测得的可能存在误差的刚体模态振型元素进行修正,以改进模态模型法识别惯性参数的精度。应用结果显示了方法的有效性与辨识精度。