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本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究。首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法，指出了该算法在实际应用中一些局限性。进而提出一种比例调节矢量优化算法，和第一种方法相比，灵活度指标定义更加合理，调节矢量构造简单，计算量小，优化速度快。最后，通过两个优化实例，验证了该算法的有效性。
一种冗余度机器人灵活性优化算法
【摘 要】
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本文对冗余度机器人的运动灵活性的优化问题进行了研究。首先介绍了一种利用梯度投影思想的优化算法，指出了该算法在实际应用中一些局限性。进而提出一种比例调节矢量优化算法
【机 构】
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北京邮电大学
【出 处】
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电气自动化
【发表日期】
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2006年1期
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