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对汽车ESP（Electronic Stability Program）系统控制方法进行了分析，提出了以模糊控制技术为核心的横摆角速度和质心侧偏角综合反馈控制方法．考虑了轮胎的非线性特性对汽车转向特性与行驶稳定性的重要影响，考虑非线性轮胎模型（魔术公式），建立了二自由度四轮汽车模型及汽车参考模型．运用模糊控制原理，设计了模糊控制器，并基于Simulink进行了控制仿真．仿真结果表明：这种控制方法可以很好地控制汽车的横摆角速度和质心侧偏角。提高汽车的侧向稳定性．