【摘 要】
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为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数，提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法，并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先，对启发函数进行改进，以减少路径规划过程中的计算量，从而提高规划效率；其次，设计障碍惩罚函数，进而实现提前避开行进路径上的障碍物，避免在U型障碍中陷入局部最优解；最后，考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性，无法将其视为质点，为此采用碰撞检测算法来提高规
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为了提高传统Hybrid A*算法的路径规划效率和安全系数，提出一种改进的Hybrid A*路径规划算法，并将此算法应用在拖挂式移动机器人系统上。首先，对启发函数进行改进，以减少路径规划过程中的计算量，从而提高规划效率；其次，设计障碍惩罚函数，进而实现提前避开行进路径上的障碍物，避免在U型障碍中陷入局部最优解；最后，考虑到拖挂式机器人模型结构的特殊性，无法将其视为质点，为此采用碰撞检测算法来提高规划路径的合理性和准确性。仿真试验验证，提出的改进Hybrid A*路径规划算法可适用于拖挂式机器人系统，且具有规划效率和安全性能高、路径平滑等特点，为其在实际应用中的路径规划提供理论依据。
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文章在收集全国地质勘查行业监管服务平台2016—2021年辽宁省行业统计数据的基础上，选择反映地勘行业发展状况的5个指标，对辽宁省自地勘事业单位改制以来的地勘行业整体发展趋势进行分析。结果显示：辽宁省地勘行业从业人员大幅减少，尤其是中高级技术人员，体现了行业整体下行的趋势；地勘行业总收入有所上升，主要体现在工程勘察施工方面，反映了国家层面推行的产业结构调整；地勘行业人员平均工资的上升在很大程度上是
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目的：探讨蒙药药浴结合内服蒙药治疗小儿肺热痛（肺炎）的临床疗效。方法：选取该病患儿104例，随机分组，观察组采用蒙药药浴结合内服蒙药治疗，对照组采用西药治疗。结果：观察组治疗有效率为98.08%（51/52），高于对照组的82.69%（43/52）（P＜0.05）。结论：蒙药药浴结合内服蒙药治疗小儿肺热痛疗效显著，疗程短，复发率低，值得临床推广。