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基于 PMCMC-RFS 的自主车 SLAM 算法

来源 :装甲兵工程学院学报 | 被引量 : 2次 | 上传用户：yy19871003

【摘要】

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针对无人自主车同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)问题,采用随机有限集(Random Finite Set,RFS)方法对环境特征和车辆的位姿进行描述,将SLAM算法涉及到的多路标特征检测、跟踪、识别及相关等问题在一个统一的贝叶斯状态估计框架内表述,从而可以有效地解决后验估计、信息融合等算法严重依赖数据关联结果的问题。同时,为了

【作者】

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苏奎峰常天庆张雷杨国振

【机构】

：

装甲兵工程学院控制工程系

【出处】

：

装甲兵工程学院学报

【发表日期】

：

2015年02期

【关键词】

：

同时定位与地图构建随机有限集马尔科夫链蒙特卡罗粒子滤波 Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) Rand

【基金项目】

：

军队科研计划项目;

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针对无人自主车同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)问题,采用随机有限集(Random Finite Set,RFS)方法对环境特征和车辆的位姿进行描述,将SLAM算法涉及到的多路标特征检测、跟踪、识别及相关等问题在一个统一的贝叶斯状态估计框架内表述,从而可以有效地解决后验估计、信息融合等算法严重依赖数据关联结果的问题。同时,为了计算复杂的联合后验分布,解决粒子滤波算法中提议分布选择困难问题,采用序贯蒙特卡罗(Sequential

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