【摘 要】
：
针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借鉴反步控制思想设计了一种新型的控制律函数,采用李雅普诺夫理论证明了AUV集群系统编队控制的稳定性.仿真结果表明,采用本文提出的编队控制方法,AUV集群能够较好实现队形保持与队形切换功能,算法收敛,满足实际编队控制的需求.
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61871163,61801431),浙江省属高校基本科研业务费专项资金(GK209907299001-001)。
论文部分内容阅读
针对自主水下机器人(AUV)集群编队任务的实际需求,本文提出了一种基于反步控制思想的多AUV编队控制算法.根据多AUV集群系统的平面Leader-Follower编队模型,推导了多AUV编队控制的数学模型和优化目标.对于积分串联型的AUV非线性系统,借鉴反步控制思想设计了一种新型的控制律函数,采用李雅普诺夫理论证明了AUV集群系统编队控制的稳定性.仿真结果表明,采用本文提出的编队控制方法,AUV集群能够较好实现队形保持与队形切换功能,算法收敛,满足实际编队控制的需求.
其他文献
我们建设了创新应用数据开放基地,在这个基地中部署了私有云、局域网环境,政府的高价值数据在此可向企业、个人有序开放。数字贸易是全球贸易的皇冠,如今的数字贸易体系在数据汇聚、数据开放、数权交易、数据交易等领域还存在着一些问题。为了解决这些问题,我们一方面从政企数据汇聚入手,投入了大量资本,推动数据的互通;另一方面,我们还合规采购了社会数据,推进“同采共用”的应用机制。
各地高度重视大数据产业,并结合自身传统产业基础和新兴技术演进趋势谋篇布局,正在推动大数据产业发展进入新阶段。当前,我国正处于新一轮建设周期的关键启动期,开展大数据发展水平评估可以为国家和地方研判“十四五”时期大数据跨越式发展方向与路径提供参考。我们连续五年开展中国大数据发展水平评估工作,对大数据产业的评估持续完善。
气垫船因其独特的船体构造能适应冰面、水面、陆地等多种环境,也可以很好地完成运送物资、救援、破冰等任务。设计气垫破冰船或者破冰平台时,冰载荷预报对于总体和船身结构安全十分重要。本文利用理想化破冰假设,基于环向裂纹法求解气垫平台在低速下在全冰面上破冰过程中所受的冰力;基于直径为50 m的气垫平台在不同气垫压力的情况下进行破冰过程的数值模拟,得到了在低速下不同气垫压力大小时的冰力时历图。通过分析冰力时历图,可认为气垫压力会通过影响气腔高度以及气腔扩散半径来影响气垫平台低速破冰时的冰力,且当气腔扩散半径等于冰碎裂
冰缘区是开阔水域与海冰的交界区域,波浪与海冰的相互作用是决定该区域形态结构的主要因素。本文基于计算流体力学技术,采用速度入口造波方式建立二维数值波浪水池,利用动网格技术模拟多浮冰的耦合运动,在典型入射波参数范围内,研究了波浪中浮冰的垂荡和纵摇响应。同时,重点探究了波浪冲洗冰体表面现象,及其对浮冰耦合运动的影响,对比分析了有/无波浪冲洗冰体表面时的浮冰运动响应。数值结果表明:低密集度浮冰更容易产生波浪冲洗现象,且波浪冲洗对浮冰运动具有较明显的抑制作用。
以弹性棉织物、聚乙烯醇和碳纳米管为原料,采用浸泡烘干法,以聚酰亚胺薄膜为保护层,制备了一款叉指型柔性压阻传感器.研究了传感器的表面形貌、灵敏度、迟滞性和重复性,并探讨了基于柔性压阻传感器的应用.结果表明:传感器具有较宽的压力适用范围(0~200 kPa),并且随着CNTs浓度的增加传感器的灵敏度和灵敏度最大时的压强范围增加;CNTs浓度为1.0%时,传感器的迟滞性误差为22.1%,重复性误差为37.8%,其循环性能以及输出电阻和输入压力之间的同步性能有待提高.基于良好的传感性能和稳定结构,验证了人体生理信
信创的发展取决于人才、金融、技术、市场、政策等多种因素,涉及多个领域。在发展的过程中,我们要注意协同发展。今天我主要想和大家分享三个方面的内容:一是信创产业发展的现状,二是对于构建面向基建设施的信创体系的思考,三是对于未来大数据应用创新的思考和建议。在新的时代背景下,政府提出构建“双循环”的发展格局。过去,信息技术产业主要由外循环驱动,在这种模式下,我们以市场换技术,本土企业更多扮演搬运工的角色。虽然上层的应用软件由国内的企业研发,但我们的产业环境仍然基于国外的基础软硬件设施。
城市大脑能够把城市各个委办局的数据平台组合,在环保、工业、智慧社区、智慧园区、智慧交通等领域设计智慧化解决方案。金山云成立于2012年,我们依托金山集团30年的企业级服务经验和技术立业的企业基因,构建了完备的云计算基础架构和运营体系。聚焦企业服务,坚持以客户为中心的服务理念,我们已在北京、上海、广州、青岛、天津等城市设立了绿色节能数据中心及运营机构。
船艏形状是决定破冰船破冰性能的关键要素之一.为了探究不同船艏型线特征对破冰船破冰性能的影响,本文采用常规型近场动力学方法建立了平整冰层的无网格数值模型,提出了一种
冰载荷是影响冰区船舶安全的重要环境载荷,可造成船舶结构的严重损毁或疲劳破坏。基于时域反卷积算法的识别模型可较好地考虑冰载荷的动载荷效应,但冰激应变信号的采样周期对其计算稳定性和识别精度影响较大。利用Green核函数建立船体外板结构冰载荷识别的正问题,并采用Tikhonov正则化算子和广义交叉验证法提升其求解稳定性。结合动态载荷识别信号采样周期选取原则、实测冰载荷数据和外板结构自振特性确定信号采样周期。通过构造分析不同频率施加载荷和不同噪声水平信号干扰的工况以评估选取采样周期的适用性。结果表明,其识别载荷可
我们构建的指标决策体系能够全面呈现建筑业综合态势,打造基于信用的行业自治、企业自律的生态平台,实现共创共聚,协同发展。我想和大家分享广联达在住建领域的大数据创新和赋能实体经济方面的经验。建筑行业是古老而传统的行业,也是在实体经济领域具有代表性的行业,广联达已专注于建筑领域多年。如今,建筑行业的人才较为匮乏,年轻人很少进入建筑行业。