基于收敛性分析的偏差粒子群算法及PID仿真应用

来源 :控制工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:scenery747
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
基于对粒子群算法(PSO)的收敛性分析,对粒子群算法做出改进.主要解决粒子群算法的早熟、不收敛等问题,并成功将算法应用于控制过程中不稳定对象的比例、积分、微分(PID)参数调节,取得较好效果.与修改前的粒子群算法相比,该算法不易早熟,算法结束时所有粒子均位于同一坐标下.经过12个测试函数测试,该算法的优化结果相较遗传算法(GA)、粒子群算法(PSO)、萤火虫算法(FA)、差分进化算法(DE)和混合萤火虫算法(HFA)更接近全局最优,且多次运行偏差较小.
其他文献
为同时解决输送用多电机驱动双并联机器人的同步协调性问题和受关节非线性摩擦、动力学参数建模误差及外界干扰等不确定因素影响的鲁棒性问题,提出一种双并联机器人复合误差鲁棒同步滑模控制方法。建立含集总扰动项的双并联机器人动力学模型,通过引入非线性扰动观测器,设计一种基于复合误差的鲁棒同步滑模控制算法,以选取较小的同步滑模控制切换增益,使双并联机器人系统同时获得良好的鲁棒性和同步协调性。理论分析基于双并联机器人动力学模型的复合误差鲁棒同步滑模控制算法的稳定性,通过和未引入扰动观测器的同步滑模控制算法以及引入扰动观测
为提高电动静液作动器(EHA)的控制性能,提出了一种基于模糊控制和反步控制的复合控制策略,首先分析了电动静液作动器(EHA)的结构组成与工作原理,并建立了数学模型,然后将反步控制应用于力控制外环,模糊PI控制应用于电机转速控制内环,并对系统进行仿真分析,比较了模糊反步复合控制与双环PID控制的性能。结果表明所提控制算法具有较强的抗干扰能力与鲁棒性。
为降低定位成本及计算量,在三维空间中常使用无需测距的3D-DVHop算法定位节点,而算法自身对跳数与跳距计算产生的误差会导致无法有效降低平均定位精度值,为此提出一种基于跳
分析现有混凝土泵车行程控制方法的特点,指出现有行程控制方法存在的不足。根据泵送工作原理和两平行平板间的缝隙流理论建立联通腔油液泄漏数学模型,指出导致泵送行程不稳定的主要原因是两油缸存在内泄漏且内泄漏量不相等。分析影响油缸内泄漏的因素以及联通腔泄漏流量与压差的关系,提出了一种基于压力差的联通腔泄漏流量分析方法。通过直接测量混凝土泵车泵送油缸各腔压力,根据压差变化分析联通腔油液体积的变化趋势,试验验证了所提联通腔泄漏流量分析方法的有效性,为泵送行程控制提供了重要的理论与技术支撑。
针对公路养护设备种类多、数量大和分属地散乱造成设备管理和维护困难的问题,提出用GPRSDTU模块互联养护设备和构建信息化管理系统的方法来管理养护设备。针对养护设备通信协议多的问题,设计了基于模板匹配的多协议解析模块,解析和采集设备作业参数;利用云平台技术、B/S架构和SQL Sever数据库构建了信息化管理系统,并以高速公路用绿篱机为对象,进行了功能试验。结果表明,设计的养护设备信息化管理系统功能正确,能实现绿篱机作业参数的监控和管理,并可统计分析出设备的养护路段、作业效率以及设备分布,这为公路养护设备的
针对传统测量螺栓类零件各几何参数存在精度低、分拣低效等问题,开发了一种基于机器视觉的系统用于提高螺栓类零件多几何参数在线测量和分拣的效率。该系统以Halcon联合VisualStudio2017的开发环境,为了完整提取螺栓类零件的轮廓图像,图像采集系统采用背光源的方式,使用Blob分析图像处理、Shape-Matching模板匹配定位、缩小检索区域、亚像素拟合轮廓边缘等方法。运用边缘轮廓对灰度值梯
在智能家居环境下,为满足用户对室内环境热舒适度的要求,对室内设备实施精准控制,对室内环境的热舒适度指标进行了预测分析。为提高数据质量,首先利用K-means聚类算法对实验数据进行处理;其次,为摆脱初始阈值与权值的随机性对模型预测精度带来的负面影响,而导致预测结果陷入局部最小,提出采用遗传算法优先寻找模型最优的初始阈值与权值,然后基于BP神经网络建立预测模型,对室内环境热舒适度进行预测,已有的实验数据证明预测效果良好。研究成果表明,系统能够根据当前热环境状况,自动改变控制策略,调整被控设备的运行状态,使得智
针对基于PUF设计的移动认证协议进行安全性分析,指出协议存在的不足,并在该协议基础之上,提出一个改进的移动认证协议。所提协议摒弃用PUF加密算法,采用一种创新型的遍历异或运算对信息加密,遍历异或运算基于位运算实现,能够在极大程度上降低系统的整体计算量;遍历异或运算根据加密参数的汉明重量值进行不同方式的按位异或运算,攻击者破解难度增大;同时协议优化通信过程,避免出现无谓的计算操作。将不同的协议进行对
研究勾股模糊数信息环境下内在关联度的多属性选择策略问题。首先,定义了实现模糊集模并模或功能的勾股模糊数运算;其次,将模糊H平均用于设计聚合算子,提出了勾股模糊H平均(PFHM)算法,并讨论了勾股模糊H平均算法的3个特征性质及应用实例;然后,构建了新的勾股模糊多属性决策模型,该模型将实际问题属性评价值信息转化为勾股模糊数决策矩阵,通过PFHM信息集成算法进行计算,以得分度和精确度量化数据关联性,有效扩展了决策的应用范围;最后,将构建的模型应用于云计算系统选择,通过案例验证了其有效性。
该模型针对控制通道的小区间干扰协调对于区域控制资源消耗分析的重要性,重点改进了小区间干扰协调所产生的峰值信噪比平均分布的尾部,减少了控制资源的平均消耗.同时,引入多